3 应用实例
太阳跟踪系统是针对太阳能空调、高效太阳能光伏发电、高效太阳能热水器等需要对太阳进行实时跟踪的应用领域设计的，通过使设备的某一面时刻与太阳光保持垂直，获取最大的太阳能量。
本文涉及的跟踪系统采用传感器跟踪与天文定位跟踪相结合的模式。即通过当地的经纬度与当前日期计算日出、日落时间，然后根据日落、日出的时间差及电机的步距角，每隔一段时间输出一个脉冲控制设备自动往西。同时，根据光电传感器输入，每隔一段时间控制电机在东、西、南、北四个方向自动调节设备，使设备与太阳光保持垂直。图3给出了太阳跟踪器上下文环境图，给出了系统与传感器和执行器接口的简单描述。由图3可知实现系统功能所需的任务、任务周期及执行时间如表1所列。
在表1所列的任务中，Task2每120 ms执行一次键盘扫描，用于设置当前时间、经纬度及保存手动调节设备的输入。Task6根据手动调节设备输入及光电传感器的输入调节设备方位。Task7计算日出日落时间，每24小时执行一次。Task3、Task4、Task5与Task6，采用swith_case结构，不在运行时间范围内，程序直接跳出，否则运行相应的任务，Task8在到达日落时间或设备触及西方向限位器时起作用，控制电机使设备对准太阳升起位置。
根据合作式调度器的原理与各任务的周期，设置定时器每4 ms产生一个周期中断信号。因为有多个任务的执行时间超过4 ms，Task1无法按规定的频率执行。此外，有多个任务的最坏执行时间超过30 ms，使键盘扫描的灵敏度受到影响。因此采用直接将Task1、Task2包含进定时器中断服务子程序的方法，从而使所有任务的周期及执行时间均能满足系统任务可调度的要求。
结 语
在工程中采用事件触发模式很大程度上会增加系统的复杂性，导致庞大的代码结构。这样的代码长度及复杂性不适合普通开发人员构建，而商业实时操作系统往往价格昂贵，并且需要很大的操作系统开销。采用基于时间触发模式开发系统可以满足实时、简单、可预测性等工程要求。在应用实例中也可以看到，对于任务周期与执行时间相差悬殊的任务，为满足可调度性的要求，将需频繁执行的短任务加入定时器中断服务子程序的方法延长了中断处理的时间，同时削弱了系统实时响应能力及可预测能力。此外，也可以通过将执行时间长的任务分解成几个执行时间短的任务来满足任务可调度性。相对于事件触发模式，时间触发模式对工程技术人员的要求更高。
