图3 MCU接口电路

　　3 左路马达控制电路

　　左路马达控制电路如图4所示。右路马达控制电路同左路的一样，图中Q3、Q4采用PNP管，L和L+不可同时为LOW，以免造成短路。

　　图4 左路马达控制电路

　　软件系统设计

　　系统上电后，首先进行初始化，对EMC78P156的寄存器进行设置，使能中断标志寄存器，等待中断。图5是主程序流程图。

　　图5 主程序流程图

　　中断产生时进入中断处理子程序，首先要关闭中断标志且保护好现场，然后读取并解析XYZ坐标值，分成以下几种情况。

　　（1）判断X轴变化，如果X值在大于14小于等于17时，马达不左右转动，然后再判断Z轴坐标值的变化，如果Z值也在大于14小于等于17时，马达不前后转动。

　　（2）如果X轴坐标值大于17，判断Z轴坐标，若Z值大于17，则反转右马达，之后左右马达后转；若Z值小于14，则正转左马达，之后左右马达前转；否则马达不转动。

　　（3）如果X轴坐标值小于14，判断Z轴坐标，若Z值大于17，则反转左马达，之后左右马达后转；若Z值小于14，则正转右马达，之后左右马达前转；否则马达不转动。中断处理子程序的流程如图6所示。

　　图6 中断处理子程序流程

　　设计技巧

　　1 传感器的设计技巧

　　ET21X111对红外线的光谱响应最好，但自然光中含有大量的红外线，所以强烈的自然光会影响传感器的数据，导致输出的坐标与实际坐标有较大的偏差，解决方法是加滤光片，但这也只能起到衰减作用，具体应用视情况而定。

　　2 马达控制电路设计技巧

　　设计控制马达正反转的电路时要注意：因MCU在上电的时候，I/O的状态是不确定的，所以程序在一开始就要将Q3、Q4的两个I/O设成HI（Q3、Q4为PNP管，如果为NPN管则I/O设成LOW），以防止在上电的时候两个I/O都为LOW，使Q3、Q4导通形成短路。另外需要注意的是在同一时间Q3、Q4只能有一个是导通的。

　　3 MCU设计技巧

　　在电刷直流马达启动或转动的时候，会产生很大的电源毛刺。这对MCU的工作非常不利，所以加入此LCπ型滤波电路，如图7所示。