LIN总线是一种主从机通信模式，报文帧的定制在LIN网络软件总体设计时进行。文中的无刷直流电机控制器是总线上的一个从节点，它响应的报文帧如表1所示。标志符“0x3C”是下载命令帧，用于主节点向所有从节点广播命令和数据，其中第一个数据字节为“00”的是睡眠帧。标志符“0x3D”是上传命令帧，它触发一个从节点(由一个优先的下载帧编址)向主机上传数据。标志符“0x20”是无刷电机控制帧，用于控制器接收主节点的控制信息，第一个数据字节为“01”要求电机正转，为“02”是反转，为“04”是停止，第三、第四两个数据字节是电机转速的给定值。标志符“0x21”是电机状态帧，用于控制器向主节点传输信息，第一、第二两个数据字节是电机的实际转速，第三、第四两个字节表示电池电压。
表1 控制器响应的LIN报文帧
4.3 软件中的中断服务程序
4.3.1 定时器A0、A1、A2输入捕捉中断( inputcap2ture ISR1)
当定时器A0、A1、A2监测到位置信号有跳变沿时，引起输入捕捉中断inputcap ture ISR1。中断程序中通过读取3个引脚的当前电平，并结合前一次中断中读入的值，查询换向表完成换向。
4.3.2 定时器A3输入捕捉中断( inputcap ture ISR2)
定时器A3监测到A2 通道的位置信号有上升沿跳变时，引起输入捕捉中断inputcap ture ISR2。中断程序读取定时器A3通道捕捉寄存器的当前值，结合前一次中断中读入的值和定时器A的溢出次数，算出一个位置脉冲周期内对定时器A的高频时钟脉冲的计数，结果用于速度的计算。
4.3.3 定时器B溢出中断(TIMERB ISR)
定时器B每隔10ms溢出中断一次，中断程序中置位标志位timerflag，从而使得主程序死循环内的10ms服务程序能被执行。
定时器A3、定时器B的中断允许在LIN通信服务程序中被关闭，而换向中断被保留，从而保证了通信的可靠性和电机的运行稳定。
5、试验结果
采用所设计的控制器，以一台无刷直流电机(其规格等同于额定电压为48V、额定功率为150W 的客车空调鼓风机驱动用无刷电机)为试验对象，试验图如图4所示。
图4 试验图
图4中控制器采用42V /12V双电压供电。LIN图4 试验图总线的主节点由PC机来模拟，它通过RS232 串口经由一块RS232转LIN的接口卡PC card与LIN总线相连，其LIN 通信的软件利用Labview界面环境开发。
实际运行结果表明：电机能快速起动、制动、准确及时跟踪主节点的给定速度，控制器运行稳定、可靠，能满足实时控制的要求。
6、结论
作者所设计基于LIN总线的无刷直流电机控制器，硬件电路结构简单，兼容未来汽车的42V供电电系，具有高的性价比。此外，由于LIN总线是一种开放的协议，该控制器不仅适用于汽车电子领域，还可用于工业控制、家电等其他领域。
