J=Jo+W*R2(kg cm2)

    式中,Jo:为圆柱体围绕其中心线旋转时的惯量(kgcm2)
         W:圆柱体的重量(kg)
         R:旋转半径(cm)
  4) 相对电机轴机械变速的惯量计算将上图所示的负载惯量Jo折算到电机轴上的计算方法如下:

    J=[(N1*N1)/(N2*N2)>*Jo

    式中,N1、N2:为齿轮的齿数

    4. 电机加速或减速时的转矩

图3 电机加速或减速时的转矩

    1) 按线性加减速时加速转矩计算如下:

    Ta=(2πVm/60*104) *1/ta(Jm+JL)(1-e-ks。ta)
    Vr=Vm{1-1/ta.ks(1-e-ksta)

    式中,Ta:加速转矩(N.M)
         Vm:快速移动时的电机转速(r/min)
         Ta:加速时间(sec)
         Jm:电机惯量(N.m.s2)
         JL:负载惯量(N.m.s2)
         Vr:加速转矩开始减少的点
         Ks:伺服系统位置环增益(sec-1)

    电机按指数曲线加速时的加速转矩曲线如下图:

图4 电机按指数曲线加速时的加速转矩曲线

    此时，速度为零的转矩To可由下面公式给出:

    To==(2πVm/60*104) *1/te(Jm+JL)

    Te:指数曲线加减速时间常数

    2) 当输入阶段性速度指令时，它的速度曲线与转矩曲线如图4所示。

    这时的加速转矩Ta相当于To，可由下面公式求得(ts=ks):

    Ta==(2πVm/60*104)*1/ts(Jm+JL)。

    5. 工作机械频繁启动，制动时所需转矩，当工作机械作频繁启动，制动时，必须检查电机是否过热，为此需计算在一个周期内电机转矩的均方根值，并且应使此均方根值小于电机的连续转矩。电机的均方根值:

    Trms=√[(Ta+Tf)2t1+Tf2t2+(Ta-Tf)2t1+To2t3>/T周

    式中,Ta:加速转矩(N.M)
         Tf:摩擦转矩(N.M)
         To:在停止期间的转矩(N。M)